Önjáró autó

Automatikusan közlekedő autó


ut-2014-2015-0015-budapest-onjaro-robotautoOlyan autót szeretnénk építeni, mely két fallal határolt útvonalon, a falaktól vezetve, magától képes közlekedni, nagyjából egyforma távolságot tartva a falaktól.

Két oldalra távolságmérőket szerelünk és ha megközelíti az egyik falat, elfordul a másik irányba.

 

 

 

#define trigPin1 2 // Trigger Pin 1
#define echoPin1 4// Echo Pin 1
#define trigPin2 6 // Trigger Pin 2
#define echoPin2 5// Echo Pin 2

#include <ZumoMotors.h>
ZumoMotors motors;

long duration1, distance1; //változók a távolságértékeknek
long duration2, distance2; //változók a távolságértékeknek

void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin1, OUTPUT);
pinMode(echoPin1, INPUT);
pinMode(trigPin2, OUTPUT);
pinMode(echoPin2, INPUT);
}

void loop() {
digitalWrite(trigPin1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin1, LOW);
duration1 = pulseIn(echoPin1, HIGH);

digitalWrite(trigPin2, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin2, LOW);
duration2 = pulseIn(echoPin2, HIGH);

distance1 = duration1/10;
distance2 = duration2/10;

if (distance1>100){
distance1=100;
}
if (distance2>100){
distance2=100;
}

Serial.print(distance1);
Serial.print(” “);
Serial.println(distance2);

motors.setRightSpeed(distance2*2);
motors.setLeftSpeed(distance1*2);

delay(50);
}